ROS 2 镜像
为 Ubuntu 上已有的 ROS 2 APT 仓库替换地址，保留官方密钥。
配置前请确认服务与版本适用性，并备份原有软件源配置。
版本组合
ros2 是 ROS 2 的软件包仓库。常见组合为 Ubuntu 24.04 Noble + ROS 2 Jazzy、Ubuntu 22.04 Jammy + ROS 2 Humble；是否仍受支持以 ROS 官方发行表为准。
不要把 ROS 1 的 /ros/ubuntu/、Debian 代号和 ROS 2 Ubuntu 仓库混用。rosdep 规则由 rosdistro 管理，不是此 APT 源的一部分。
先建立官方源
首次安装请先按照 ROS 官方针对所选发行版的说明安装官方源配置与 keyring。新版可能通过 ros2-apt-source 包维护它们，不再需要使用 apt-key。
备份当前 ROS 2 的 .list 或 .sources 文件，记录其由哪个软件包管理。这里只更改已有仓库地址，不重新导入其他来源的密钥。
替换 URI
对于传统格式，将原 http://packages.ros.org/ros2/ubuntu 或 HTTPS 形式替换为：
https://mirrors.cernet.edu.cn/ros2/ubuntu保留同一行的架构、signed-by、发行版代号与 main。对于 DEB822 格式，仅修改原 ROS 2 节的 URIs 字段；保留 Signed-By，包括可能嵌入的公钥内容。
验证
sudo apt update
apt-cache policy ros-jazzy-ros-baseHumble 用户把查询包名改为 ros-humble-ros-base。有候选版本后再按照官方教程选择安装内容；换源不要求重新安装整个 ROS 环境。
恢复与维护
恢复备份或改回官方 URI，然后刷新索引。如果 ros2-apt-source 更新后覆盖了手工改动，重新检查其管理的文件，不建立第二份重复源。新包尚未同步时可以暂用官方仓库。